Предупреждение - система контроля нахождения в полосе движения
Удержание - система удержания в полосе движения
Зона предупреждения расположена напротив зоны захвата вне полосы движения.
У водителя есть возможность выбора на приборном щитке, какая из этих функция должна быть активирована. На экране TFT приборного щитка показана информация о соответствующем статусе.
При выборе системы удержания в полосе движения дополнительно к изображению прерывистой разметки сверху слева появляется изображение автомобиля на полосе движения.
Перед тем, как водитель покидает полосу движения, активируется система удержания в полосе движения.
Эта активация выполняется с помощью преобразованного крутящего момента рулевого механизма.
Управляемость автомобиля примерно соответствует при этом маневру, при котором автомобиль выезжает из колеи.
С помощью управления автомобиль возвращается на полосу движения.
При этом крутящий момент рулевого управления и угол поворота рулевого управления рассчитываются на основе поперечной скорости, с которой автомобиль покидает полосу движения, и расстояния до разметки полосы движения.
При необходимости система удержания в полосе движения может быть отключена водителем легким движением рулевого колеса в противоположном направлении. Если водитель не прикладывает усилие к рулевому колесу, автомобиль остается на полосе движения и продолжает движение.
Однако если на повороте крутящий момент недостаточный, не исключено, что управления рулем не хватает и автомобиль продолжает покидать полосу движения. В этом случае поступает предупреждение в виде вибрации на рулевом колесе.
Система контроля нахождения в полосе движения - это функция управления, а система удержания в полосе движения - это функция регулирования.
Если водитель полностью снимает руки с рулевого колеса, система выдает звуковой сигнал и на приборном щитке появляется текстовое сообщение с запросом на возвращение рук на руль.
Если водитель в течение нескольких секунд не кладет руки на руль, система автоматически отключается.
Деактивация системы предотвращает вождение водителем автомобиля без рук и не дает ему возможность слепо доверять системе.
Система удержания в полосе движения активна только при выполнении следующих условий:
Распознана разметка полосы движения
Скорость автомобиля выше 65 км/ч
Водитель сохраняет контакт с рулевым колесом
Указатели поворота неактивны
Отсутствие преднамеренной смены полосы движения водителем
Контроль угла поворота рулевого управления
Контроль автомобиля выполняется на основании расчета относительного угла поворота.
Для расчета используются следующие углы:
Угол для корректировки бокового отклонения относительно середины полосы движения
Угол для выравнивания относительного угла рыскания по отношению к полосе движения
Угол поворота рулевого управления, необходимого для следования кривизне поворота
x