FORD FOCUS 2 компл: CHIA 2008г. Неисправность ЦЗ.

Всем фордоводам привет. Настигла меня учесть в получении помощи. Проблема в следующем:
1. Выскочила ошибка esp, убрать через диагностику не получается. Проблема в следующем, неисправность, потеря сигнала с 1 и 2 колесом угла поворота. (В интернете сообщается что имеется взаимосвязь между esp и ЦЗ)
2. С фиг пойми чего начал тупить ЦЗ, не всегда открываться при нажатии на пульт (сигналки нет, исключительно цз). В последней момент я нажал на открытие, авто открылось, и больше на пульт не реагировало. Далее все стало интереснее..
1) Программируя ранее, делав, чтобы при движении закрывались защелки в дверях. Так вот, теперь только правая сторона закрывается, левая не планирует.
2) Левая сторона не планирует закрываться при движении.
3) Нет возможности открыть багажник. Закрыт. Даже при открытии с ключа дверь водителя, даже при запуске двс, и при глушении. Открыть не получается.
4) Все двери спокойно закрываются как закрытым способом так и при открытых дверях нажимая на защелку, закрывая дверь, снаружи дверь не открыть, за исключением водительской, то есть если мы закрываем водительскую внутри на штырек, снаружи при потягивании ручки, дверь открывается, не зависимо авто запущено или заглушено, и не зависимо закрыты ли другие двери или открыты.
5) На правой стороне работают стеклоподъемники, на левой почему-то отключились на обоих дверях, как и подсветка. При открытии и закрытии двери, на приборке отображается все двери. С ключа закрытие двери и открытие вручную - открывается/закрывается только водительская дверь.
6) На всех дверях стоят динамики, работают, концевики сообщают об открытии и закрытии двери, но цз не работает. Поменял батарею, полазил в elm, фор скан, толку ноль. Преды все рабочие. Снимал Клему с акб, не помогло. Пробывал вновь запрограммировать ключ, не помогло, точнее не стал программироваться.

Куда лезть не знаю, в электрике особо не шарю, только мелкие моменты. Сигналки доп не стоит. Пользуюсь цз. Прошу помощи!

Центральный замок, ЦЗ, не открываются не закрываются двери.