Производитель этой хни изначально Continental, он же производит камеру распознавания знаков(камера кстати говно еще то, разрешение 752х480 у нее)
вот страница камеры:
https://www.conti-online.com/www/industrial_sens...en.htmlвот страница лидара:
https://www.conti-online.com/www/industrial_sens...en.htmlКак видно на официальном сайте производителя, обновления линейки лидара небыло, он так и остался в версии 1, вернее SRL 1C где С означает избежание столкновений, с зашитым маркером минимальной дистанции (C = collision avoidance as SRL 1, but with anti-collision switching thresholds)
вот ссылка на полный даташит ентой приблуды:
https://www.conti-online.com/www/download/indust..._en.pdfв нем указано, что частота проверки дальности 100гц, время 10мс.
дистанция для обычных, неотражающих объектов 1-10м, дополнительно до 13,5м(наверное для отражающих поверхностей)
основная проблема в том, что есть 3 луча, причем боковые втрое слабее по мощности, чем центральный, и все они работают в очень ограниченный углах:
и если объект вне границ указанной зоны, или на границах зон, то соответственно приблуда тупит чем и объясняются ее нередкие фэйлы в торможениях
Выводы: что тупо поменяли настройки и все.
Интересно, если препарировать прошивку, можно ли изменить маркер, чтобы тормозить начинал раньше или нет, хм
наверное достигли торможения с 60 тупо поставив маркер на максималку, чтобы как только замечал что-либо, ударял по тормозам
данные картинки и даташиты верны также для нового мондео
вот пдф со всеми кан-сигналами стандартного софта:
https://www.conti-online.com/www/download/indust..._en.pdfсудя по сигналам кан, приблуда проста как 3 копейки
посмотрел техническую документацию, приблуду можно конфигурировать по кан-шине сигналами, описанными в технической документации, так что можно самому изменять настройки приблуды как душе угодно, на 7 странице есть табличка что и как слать, в каких единицах все это измеряется. Разумеется нужен технический английский и мозг для всего этого, если кому надо или интересно, может стучаться в личку, переведу что написано в документах.