Добрый день!
Проблема такая, периодически начали загораться лампочки неисправности ABS и ESP, лечилось перезапуском движка.
С недавних пор при торможении на маленькой скорости в правый поворот идет отдача в педаль тормоза как от ABS, скрежет от ESP. Бывает что педаль тормоза становиться деревянной, посильнее вдавишь на нее машина начинает тормозить, педаль нажимается нормально. -после всех этих глюков появляется неисправность ESP, скрежет в повороте на тормозе пропадает.